半轴是差速器与驱动轮之间传递扭矩的实心轴，其内端一般用花键与半轴齿轮连接，外端与轮毂连接。
现代汽车常用的半轴，根据其支撑型式，有全浮式和半浮式两种。
全浮动半轴只传递转矩，不承受任何反作用力和弯矩，因此广泛应用于各种汽车。全浮式半轴易于拆装，只需拧下半轴突缘的螺栓即可抽出半轴，车轮和桥壳也能支撑汽车，便于汽车的维护。
半浮式半轴传递扭矩，承受所有反力和扭矩。它的支承结构简单、成本低，因而被广泛用于反力弯矩较小的各类轿车上。但这种半轴支承拆取麻烦，且汽车行驶中若半轴折断则易造成车轮飞脱的危险。
